求翻译：机械臂在工业、农业和军事等领域具有广泛运用。论文针对机械臂具有的非线性、强耦合性和模型不确定等特点，建立了其运动学模型和动力学模型，并在模型建立的基础上对机械臂运动学规划方法和滑模控制策略进行了设计。是什么意思？