求翻译：结合机械臂的结构特点，首先利用D-H建模方法建立了其正运动学模型，并提出了基于遗传算法的机械臂逆运动学几何求解方法；然后，利用拉格朗日法对关节刚性机械臂动力学模型建立的方法和步骤进行了深入研究，并以二关节机械臂为例，对其动力学模型的建立进行了实现。是什么意思？