求翻译：然而，模糊控制器的控制比较粗略，精度不高，无法彻底解决稳态误差问题。而Smith预估补偿器对时变系统有很好的抗干扰性，能够使输出较好的跟踪设定值，只是需要建立在精确的系统模型的基础上。为了解决网络传输时延问题，采用了一种改进的基于控制器端Smith时延补偿的自适应模糊PID控制设计，既不需要建立精确的WiNCS模型，也能够应对随机时延的不良影响。基于TrueTime的结果表明，该设计能够较好的补偿时延，提高了系统的品质。是什么意思？