求翻译：本文主要研究的是对机器人进行了运动学方面的研究，包括建立了机器人连杆坐标系以及连杆参数表，推导出机器人的正、逆运动学矩阵方程，得到了正、逆运动学方程的解。对于确定性单臂机械手采用了“PD+前馈”控制，通过发现，跟踪性能较好，实现了“PD+前馈”控制；在考虑确定性单臂机械手的PD+前馈控制基础上，考虑粘性摩擦系数的不确定性和弹性摩擦系数，对不确定性单臂机械手采用了PD+前馈控制；最后针对不确定性单臂机械手模型，采用了具有鲁棒性的PD控制器。是什么意思？