求翻译：该方法首先在自由空间中构造多条干路将移动机器人的工作环境划分为多个规则区域，其中区域内部移动机器人可行走路径为支路，然后用改进的Dijkstra算法分别在干路和支路上为移动机器人寻找从起点到终点的最短路径。是什么意思？